灵活的机器手问世 成功实现机器手在触觉传感等方面的巨大进步

要力气时可以捏扁罐头，要精细时可以拿起小镊子，拥有这般“男友力”的其实是一只机器手。据英国《自然·通讯》杂志14日发表一项研究，韩国科学家团队报告了一种机器手集成了响应式运动、传感并拥有高度灵活性所需的所有组件。这种机器手可以安装到现有商业机器手臂上，从抓握鸡蛋到使用剪刀和镊子，能够执行各种各样的任务。

人体全部206块骨头中，有54块在手上，相当于骨头总数的四分之一，而驱动这些骨头的手部肌肉结构也极其复杂，正因如此，人类手的运动看似平常，却涉及相当高的灵巧水平，能从事包括从精细物体的抓取到繁复工具的操作等多种任务。而解释人手极其复杂的功能，迄今为止仍然是领域中尚未解决的挑战。

机器人的手与人类的手有着相似的功能，因此在执行任务时也可以拥有很高的灵活性，实际应用中，机器手有执行跨度很大的任务的潜力。但是，开发没有额外驱动部件使之移动的手，同时保持其高度灵活性或以适当力量抓取的能力是一个巨大挑战。额外驱动部件也使这些手难以集成在现有的机械臂上，限制了它们的用途。

韩国亚洲大学科学家团队此次开发了一种灵活的机器手，称为“ILDA”(集成连接驱动的灵活拟人)。这只手由20个关节组成，允许15度自由移动，指尖力34牛顿，总重不到1.1公斤，体积小巧(218毫米)，有触觉传感能力。

研究人员表示，“ILDA”的所有组件都集成到了手上，这意味着它可以无须额外部件(如前臂)就能连接到现有的机械臂上。而一系列实验表明，这只手可以拿起各种形状的物体，强力抓握时可压扁罐头，或精细抓握时拿住一个鸡蛋，同时这只手还可以用剪刀裁纸以及用镊子拿起小物体。

轻轻拿起一颗鸡蛋，既不会用力过度捏爆它，也不会力道过轻把它摔地上，对人类来说是与生俱来的本领，对机器人来说却是个大挑战，这次成功实现表明该机器手在触觉传感、反馈机制、精细操作等方面的巨大进步。(张梦然)

关键词： 灵活的机器手 触觉传感 反馈机制 高度灵活